Просмотр сведений о научной статье


Обложка номера

№3 2015

Заголовок

Разработка и исследование бионической модели нейронной сети для управления движением робототехнических систем

Авторы

1А.В. Бахшиев, 2Ф.В. Гунделах

Организации

1ЦНИИ робототехники и технической кибернетики
г. Санкт-Петербург, Россия
2Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого
г. Санкт-Петербург, Россия

Аннотация

В работе рассматривается возможность реализации подхода к управлению робототехническими системами на основе данных об архитектуре биологических нейронных структур управления движением. Рассмотрен пример создания нейросетевого регулятора как упрощенной модели нейронной сети спинального уровня управления мышечным сокращением. Представлена структура иерархического регулятора, способного запоминать и воспроизводить состояния объекта управления.

Ключевые слова

искусственный интеллект, нейронные сети, биоподобная модель нейрона, система управления

Список литературы

[1] Сигеру О. Нейроуправление и его приложения / пер. с англ. Н. В. Батина. М : ИПРЖР, 2000.

[2] McCulloch W. S. Pitts W.A logical calculus of the ideas immanent in nervous activity // Bulletin of Mathematical Biophysics. 1943. Vol. 5. P. 115–133.

[3] Ротштейн А. П. Интеллектуальные технологии идентификации: нечеткая логика, генетические алгоритмы, нейронные сети. Винница : УНИВЕРСУМ-Винница, 1999. 320 с.

[4] Бахшиев А. В. Применение моделей нейронных структур управления мышечным сокращением в задачах управления манипулятором // Нейроинформатика, её приложения и анализ данных : материалы XIX Всероссийского семинара, 1–3 октября 2011 г. / под ред. А. Н. Горбаня, Е. М. Миркеса ; отв. за вып. Г. М. Садовская. Красноярск : Сибирский федеральный университет, 2011. 11–16 с.

[5] Бахшиев А. В. Модель нейрона со структурной адаптацией дендритного аппарата для моделирования естественных нейронных сетей управления движением // Нейроинформатика, ее приложения и анализ данных : материалы XVIII Всероссийского семинара, 27–29 сентября 2013 г. / под ред. А. Н. Горбаня, Е. М. Миркеса ; ИВМ СО РАН ; отв. за вып. Г. М. Садовская. Красноярск, 2013. 36–43 c.

[6] Бахшиев А. В., Романов С. П. Нейрон с произвольной структурой дендрита, математические модели биологических прототипов // Нейрокомпьютеры: разработка, применение. 2009. № 3. С. 71–80.

[7] Бахшиев А. В. Библиотека средств разработки моделей нейронных сетей со сложной и динамически меняющейся архитектурой – NMSDK // Нейроинформатика, ее приложения и анализ данных : материалы XVIII Всероссийского семинара, 8–10 октября 2010 г. / под ред. А. Н. Горбаня, Е. М. Миркеса ; ИВМ СО РАН ; отв. за вып. Г. М. Садовская. Красноярск, 2010. С. 26–30.



Цитирование данной статьи

Бахшиев А.В., Гунделах Ф.В. Разработка и исследование бионической модели нейронной сети для управления движением робототехнических систем // Исследования наукограда. 2015. № 3. С. 31-35.