Просмотр сведений о научной статье

Обложка номера

Заголовок

Синтез траекторий сборочно-сварочных роботов-манипуляторов в рабочей среде с препятствиями

Авторы

М.М. Кожевников, И.Э. Илюшин, А.В. Старовойтов, В.Н. Косырев

Организация

Могилевский государственный университет продовольствия
г. Могилев, Республика Беларусь

Аннотация

Предложен комбинированный метод синтеза траекторий сборочно-сварочных роботов-манипуляторов в рабочей среде с препятствиями, который в отличие от известных позволяет эффективно учесть сложную форму препятствий. Эффективность предложенного метода подтверждается результатами тестирования.

Ключевые слова

робот-манипулятор, синтез траекторий, конфигурационное пространство

Список литературы

[1] Choset H., Lynch K. M., Hutchinson S., Kantor G., Burgard W., Kavraki L. E., Thrun S. Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations – MIT Press. Boston, 2005. 680 p.

[2] LaValle S. M. Planning Algorithms. Cambridge University Press, Cambridge, U. K., 2006. 1023 p.

[3] Lahijanian M. A., Kavraki L. E., Vardi M. Y. Sampling-Based Strategy Planner for Nondeterministic Hybrid Systems // International Conference on Robotics and Automation, Hong Kong, China. 2014. P. 3005–3012.

[4] Maly M. R., Lahijanian M. A., Kavraki L. E., KressGazit H., Vardi M. Y. Iterative Temporal Motion Planning for Hybrid Systems in Partially Unknown Environments // ACM International Conference on Hybrid Systems: Computation and Control (HSCC), Philadelphia, PA, USA, ACM. 2013. P. 353–362.

[5] Sucan I. A., Kavraki L. E. Accounting for Uncertainty in Simultaneous Task and Motion Planning Using Task Motion Multigraphs // IEEE International Conference on Robotics and Automation, St. Paul. 2012. P. 4822–4828.

[6] Geraerts R. J., Overmars M. H. A comparative study of probabilistic roadmap planners // Algorithmic Foundations of Robotics V (Berlin: Springer-Verlag). 2003. P. 43–58.

[7] Geraerts G. J., Overmars M. H. Reachability-based Analysis for Probabilistic Roadmap Planners // Journal of Robotics and Autonomous Systems. 2007. № 55. Р. 824–836.

[8] Geraerts R. J., Overmars M. H. Sampling and Node Adding in Probabilistic Roadmap Planners // Journal of Robotics and Autonomous Systems. 2006. № 54. P. 165–173.

[9] LaValle S. M., Branicky M., Lindemann S. R. On the relationship between classical grid search and probabilistic roadmaps // International Journal of Robotic Research. 2004. № 23 (7/8). P. 673–692.

[10] Pashkevich A. P., Kazheunikau M. M., Ruano A. E. Neural network approach to collision free path planning for robotic manipulators // International Journal of Systems Science. 2006. № 37 (8). P. 555–564.

[11] Кожевников М. М., Пашкевич А. П., Чумаков О. А. Планирование траекторий промышленных роботов на основе нейронных сетей // Доклады БГУИР. 2010. № 4 (50). C. 55–62.

[12] Кожевников М. М., Ульянов Н. И., Субоч С. Н. Планирование траекторий сборочно-сварочных роботов-манипуляторов в рабочей среде с препятстви- ями // Вестник Белорусского республиканского фонда фундаментальных исследований. 2011. № 1. C. 44–55.

[13] Кожевников М. М., Господ А. В. Планирование траекторий промышленных роботов на основе нейронных сетей // Исследования наукограда. 2012. № 1 (1). C. 37–41.

Цитирование данной статьи

Кожевников М.М., Илюшин И.Э., Старовойтов А.В., Косырев В.Н. Синтез траекторий сборочно-сварочных роботов-манипуляторов в рабочей среде с препятствиями // Исследования наукограда. 2015. № 3. С. 36-42.

Данная статья лицензирована по лицензии Creative Commons «Attribution-NonCommercial» («Атрибуция — Некоммерческое использование») 4.0 Всемирная.