Просмотр сведений о научной статье

Обложка номера

Заголовок

Отработка методов нечеткого управления шагающим роботом «Ортоног» в полевых условиях

Авторы

¹Е.С. Брискин, ¹В.В. Чернышев, ¹Н.Г. Шаронов, ²В.А. Серов, ²К.Б. Мироненко, ²С.А. Устинов

Организации

¹Волгоградский государственный технический университет
г. Волгоград, Волгоградская область, Россия
²ОАО «ЦКБ «Титан»
г. Волгоград, Волгоградская область, Россия

Аннотация

Описываются результаты полевых испытаний шагающего робота «Ортоног» адаптивного типа с 20 управляемыми степенями свободы. Проведен сравнительный анализ показателей профильной проходимости и маневренности шагающего робота «Ортоног» и уникального марсохода «Curiosity».

Ключевые слова

шагающий робот, управление, проходимость

Список литературы

[1] Планетоходы / под ред. А. Л. Кемурджиана. М. : Машиностроение, 1993. 400 c.

[2] Маленков М. И. Мобильные роботы космического назначения // Мобильные роботы и мехатронные системы : докл. науч. шк.-конф. М. : МГУ, 1998. C. 68–76.

[3] Kubota T., Takahashi H. Micro walking robot design for planetary exploration // Climbing and Walking Robots and their Supporting Technologies. CLAWAR 2003: Proc. of the 6-th Int. Conf. Catania, Italy, 2003. P. 357?364.

[4] Брискин Е. С., Чернышев В. В. Динамика шагающих машин с движителями на базе цикловых механизмов при ослабленной гравитации // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2006. № 1. С. 15?20.

[5] Динамика и управление движением шагающих машин с цикловыми движителями : монография / Е. С. Брискин, В. В. Жога, В. В. Чернышев, А. В. Малолетов; под ред. Е.С. Брискина. М. : Машиностроение, 2009. 191 с.

[6] On ground and profile practicability of multi-legged walking machines / E.S. Briskin, V.V Chernyshev, A.V. Maloletov and others // Climbing and Walking Robots. CLAWAR 2001: Proc. of the 4-th Int. Conf. London, 2001. P. 1005–1012.

[7] Моделирование движения шагающей машины с ортогонально-поворотными движителями / В. А. Шурыгин, В.А. Серов, Н.Г. Шаронов // Изв. ВолгГТУ. 2011. Вып. 11, № 9. C. 41–44.

[8] Ющенко А. С., Киселев Д. В. Ситуационный подход к организации поведения мобильного робота в условиях неопределенности // Мехатроника. 2000. № 5. С. 10–15.

[9] Mars Science Laboratory. Curiosity Rover. – http://marsprogram.jpl.nasa.gov/msl/.

Цитирование данной статьи

Брискин Е.С., Чернышев В.В., Шаронов Н.Г., Серов В.А., Мироненко К.Б., Устинов С.А. Отработка методов нечеткого управления шагающим роботом «Ортоног» в полевых условиях // Исследования наукограда. 2013. № 2. С. 43-48.

Данная статья лицензирована по лицензии Creative Commons «Attribution-NonCommercial» («Атрибуция — Некоммерческое использование») 4.0 Всемирная.