Просмотр сведений о научной статье


Обложка номера

№2 2013

Заголовок

Отработка методов нечеткого управления шагающим роботом «Ортоног» в полевых условиях

Авторы

1Е.С. Брискин, 1В.В. Чернышев, 1Н.Г. Шаронов, 2В.А. Серов, 2К.Б. Мироненко, 2С.А. Устинов

Организации

1Волгоградский государственный технический университет
г. Волгоград, Волгоградская область, Россия
2ОАО «ЦКБ «Титан»
г. Волгоград, Волгоградская область, Россия

Аннотация

Описываются результаты полевых испытаний шагающего робота «Ортоног» адаптивного типа с 20 управляемыми степенями свободы. Проведен сравнительный анализ показателей профильной проходимости и маневренности шагающего робота «Ортоног» и уникального марсохода «Curiosity».

Ключевые слова

шагающий робот, управление, проходимость

Список литературы

[1] Планетоходы / под ред. А. Л. Кемурджиана. М. : Машиностроение, 1993. 400 c.

[2] Маленков М. И. Мобильные роботы космического назначения // Мобильные роботы и мехатронные системы : докл. науч. шк.-конф. М. : МГУ, 1998. C. 68–76.

[3] Kubota T., Takahashi H. Micro walking robot design for planetary exploration // Climbing and Walking Robots and their Supporting Technologies. CLAWAR 2003: Proc. of the 6-th Int. Conf. Catania, Italy, 2003. P. 357?364.

[4] Брискин Е. С., Чернышев В. В. Динамика шагающих машин с движителями на базе цикловых механизмов при ослабленной гравитации // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2006. № 1. С. 15?20.

[5] Динамика и управление движением шагающих машин с цикловыми движителями : монография / Е. С. Брискин, В. В. Жога, В. В. Чернышев, А. В. Малолетов; под ред. Е.С. Брискина. М. : Машиностроение, 2009. 191 с.

[6] On ground and profile practicability of multi-legged walking machines / E.S. Briskin, V.V Chernyshev, A.V. Maloletov and others // Climbing and Walking Robots. CLAWAR 2001: Proc. of the 4-th Int. Conf. London, 2001. P. 1005–1012.

[7] Моделирование движения шагающей машины с ортогонально-поворотными движителями / В. А. Шурыгин, В.А. Серов, Н.Г. Шаронов // Изв. ВолгГТУ. 2011. Вып. 11, № 9. C. 41–44.

[8] Ющенко А. С., Киселев Д. В. Ситуационный подход к организации поведения мобильного робота в условиях неопределенности // Мехатроника. 2000. № 5. С. 10–15.

[9] Mars Science Laboratory. Curiosity Rover. – http://marsprogram.jpl.nasa.gov/msl/.



Цитирование данной статьи

Брискин Е.С., Чернышев В.В., Шаронов Н.Г., Серов В.А., Мироненко К.Б., Устинов С.А. Отработка методов нечеткого управления шагающим роботом «Ортоног» в полевых условиях // Исследования наукограда. 2013. № 2. С. 43-48.